La historia conocida de nuestro municipio comienza en la Edad Antigua , de hecho hoy en día mantenemos la huella de las legiones romanas que, con la Calzada Romana, comunicaron la Meseta ( Pisoraca, actual Herrera de Pisuerga) con Cantabria( Portus Blendium, hoy Suances).

La situación estratégica de Bárcena de Pié de Concha hizo que se estableciera población . La referencia más antigua la tenemos en el Foro de Cervatos (año 999) y la carta de impunidad otorgada por Alfonso VII (año1110) al monasterio de Cillaperriel de Iguña (ubicado en Bárcena).

En el año 1404 el Infante Don Fernando construye el Castillo de Cobejo (actualmente en el municipio de Molledo) que servía de aduana.

Los Reyes Católicos concedieron a los Manrique su jurisdicción hasta finales del Siglo XVIII. No obstante Felipe II en 1558 vendió Bárcena y Pié de Concha a Alonso del Camino que fundó un Mayorazgo.

Ya en el Trienio Liberal (1820-1823) Bárcena de Pié de Concha mandaba sus diputados a las Juntas de Puente San Miguel.